常见的任务分配算法主要包括集中式和分布式，其中分布式任务分配算法主要包括基于合同网的市场拍卖方法、分布式马尔可夫决策方法和模型预测控制方法。其中，基于合同网的拍卖算法面向动态任务的自主分配，并在过程中考虑智能体之间的信息交互和协商，是一种相对容易实现的分布式算法。基于共识的捆绑算法（Consensus-Based Bundle Algorithm，CBBA）是一种利用拍卖算法的多任务分配算法，允许智能体对每个任务进行竞价，然后开发一个共识算法来解决智能体之间的分配冲突。
针对待搜索子区域动态调整的搜索子集群，对CBBA算法进行改进，并融合Nash最优策略，提出一种改进的CBBA算法。……